LRPT{2}}06D100K-A Umuzigo wo Hejuru Kugeza ku Kiro 100 Umuzigo munini w'amaguru atandatu

LRT high load hexapod ni inyishu yihuta, ikora neza cane, kandi ishigikiwe n’umugwi w’abahinga ukomeye kandi uzi utuntu n’utundi. Turaha abakiriya inyishu zishitse zo guhagarara rimwe-! Ivyo gutanga bihagije, gutwara vyihuta, gushikana ku gihe, gutanga ibintu n’ibikorwa vyiza, Ibintu vyacu bica mu bigeragezo bikomeye, uburyo bwo kwizigirwa, turakaze kugira ngo tuvyiyumvire.

Uburyo bwo kugenzura ivyuma bihinduka bukoresha uburyo bwo kugenzura servo bushitse. Igikoresho co gupima inyifato gipima igihe nyaco-gihagaze ku rubuga rwo hejuru. Biciye mu kubara inyigisho, ukuntu itegeko ry’ibarabara ryo hejuru rimenyekana. Mudasobwa igenzura irungika ivyiyumviro vy’itegeko ku gikoresho gikoresha ubuhinga bwa Ethernet. Iyo imaze kwakira amabwirizwa y’imirongo y’inyigisho, iyo microcontrôleur ikora ihinduka ry’akarorero k’inyigisho y’ikirere. Ikoresheje ubuhinga bwo guharura inverse kinematics, iharura umwanya w’uguhinduka kw’umuduga, uwo muduga ukawurungikira umushoferi biciye muri bisi. PC yo mu mutima y’umushoferi iratunganya ayo makuru maze igatwara moteri y’umuyagankuba, ivyo bikaba bituma iyo nzira ishika ku kibanza categekanijwe. Ico gikoresho gishizwe kuri moteri y’umuyagankuba kiramenya amakuru yerekeye umuvuduko, umuvuduko, n’aho umuntu ari mu gihe nyaco-, kikayohereza ku mushoferi. Uburyo bwo kugenzura uruzitiro rwugarijwe-bufasha kugenzura neza igihe nyaco-c'umwanya w'uguhinduka kwa moteri. Amakuru ararungikwa kandi kuri microcontrôleur, iyo microcontrôleur ikoresha ubuhinga bwo guharura buhindutse kugira ngo imenye uko ikibanza co hejuru gihagaze ubu nk’aho ari co gikoreshwa mu guharura.

 

 

Ubushobozi bwo kwikorera bukomeye Butekanye kandi bwo kwizigirwa Bukomeye kandi buramba

 

DOF	Ibipimo	Umuvuduko	Kwihutisha
Umugozi	±13 degre	±30 degre /s	±150 degre /s2
Igitabo	±13 degre	±30 degre /s	±150 degre /s2
Yaw	±15 degre	±30 degre /s	±150 degre /s2
Guhungabana	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Ugukuka	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Guduza	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Ishami:mm

Uburemere:Ibiro 145

Ibara:Yirabura

Ibikoresho: Aluminium + Icuma

Umutwaro:Ibiro 100

Ubunini:Minota 1026*Minota 1185*Minota 750

Ingano y’Umuzigo: Muto canke ungana n’Minota 1000*Minota 1000*Minota 400

Uburyo bwo gushiramwo: Umwobo w'urudodo

Urugendo rw'umwobo wo gutera: Guhindura

 

 

Ibisabwa mu nguvu	Inguvu zigereranywa: 220V AC(Urugero:-10%-10%)
	Incuro: 50hz(Urugero:-5%-5%)
	Inguvu zigereranywa: 1.8Kw
	Inguvu z'isonga: 2.4Kw
Ibidukikije Ibisabwa	Ububiko bw'ibidukikije: Ubushuhe:-30-65 degre Ubukonje:5%-95% Umuvuduko w'ikirere:85-108Kpa Urugero rw'uburinzi: IP54
	Ibidukikije vy'akazi: Ubushuhe:-20-50 degre Ubukonje:5%-95% Umuvuduko w'ikirere:85-108Kpa Urugero rw'uburinzi: IP54

 

 

Igishushanyo c'umutekano w'imibumbe:
Ibice vyose vy'ingenzi vy'umuzigo-vyakozwe bihuye n'ingingo ngenderwako z'igihugu z'igisirikare, bifise umutekano w'ubuhinga utari munsi ya 3.0 n'umurongo w'umuduga utari munsi ya 3.0.

Ibirango vy'umutekano w'umuyagankuba:
Kugira ngo ubuhinga bukore neza kandi bwizewe kandi ntihagire ivyonona imiterere y’urubuga iyo ubuhinga bushobora gusenyuka, hashirwa mu ngiro igikorwa co gukingira ku rwego rwa gatatu-: gukingira porogarama, gukingira umurongo, n’uburinzi bw’ibikoresho.

Uburinzi bwa porogaramu:

Nk’urugero rwa mbere rw’uburinzi, uburinzi bwa porogarama ni bwo burinzi bw’ishimikiro kandi bukora mu gihe porogarama y’ubugenzuzi bwa sisitemu ikora. Mu bijanye n’uguhingura porogarama y’ugucungera ubuhinga bwo gukoresha urubuga rw’igerageza, hashirwaho ibipimo vy’urugendo rwo hejuru, umuvuduko wo gukora, n’ukwihuta kwa moteri kugira ngo ntihagire uwurengeje urugero bitewe n’urugendo rurenze - canke umuvuduko urengeje urugero mu gihe moteri iriko irakora.

Uburinzi bw'umuzunguruko:

Nk'urugero rwa kabiri rw'uburinzi, uburinzi bw'umurongo bukora mu gihe ubushobozi bwa sisitemu-ku gihe co gukora. Igikoresho co gucungera umuvuduko wa moteri gishinga ibipimo vy’agaciro ka kode y’isohoka rya moteri, umuvuduko munini, ukwihuta, n’umuvuduko munini w’isohoka kugira ngo umuntu ntiyigere arenga urugero bitewe n’umuvuduko munini cane. Ikindi, ama switch y’imipaka ashirwa ku bibanza bikomeye cane. Ivyiyumviro vy’umurongo w’ivyo bikoresho vy’imipaka bifitaniye isano n’umuduga. Iyo ibice vy'umurongo bigenda bishitse ahantu harengeje urugero, igisohoka c'inyuma c'umuvuduko kirazimwa kugira ngo ntihagire -urugendo rwinshi mu gihe c'inyigisho y'ivyuma.

Uburinzi bw'ibikoresho:

Nk’urugero rwa gatatu kandi rwo hejuru rw’uburinzi, uburinzi bw’ibikoresho bukora mu kiringo cose c’ubuzima bw’urutonde inyuma yo gushirwaho no kwemerwa. Bituma mu gihe ico ari co cose, urutonde rw’urubuga rw’igerageza ruguma rudahindutse, ibikoresho vyo kugerageza vy’abakoresha ntivyononekaye, kandi urutonde rw’urubuga ruguma rutekanye mu bihe vyose vyo gukoresha no kubika.

Ibindi vyigwa vy'umutekano:

Ubuhinga bufise ibikorwa vyinshi vyo gukingira umutekano, nk’uko biri aha hepfo:

Buto yo guhagarika vyihutirwa:
Mu gihe c’ugukoresha, iyo habonetse ibintu bidasanzwe, uwubikoresha mu cumba co kugenzura arashobora gukanda buto yo guhagarika vyihutirwa kugira ngo ahite ahagarike igikoresho maze kigume aho kiri ubu.

Buto yo guhagarika:
Mu gihe c’ugukoresha, iyo umuntu abonye ibintu bidasanzwe, uwubikoresha arashobora gukanda buto yo guhagarika kugira ngo ahite ahagarike igikoresho maze kigume aho kiri.
Inguvu zihita zihagarara n'uburinzi bw'umurongo mugufi-ku rubuga rw'igerageza:
Iyo umuriro wa 220V ucitse canke ugaca ugira umuriro muto, itara ry’ikimenyetso rirazima, frein ya moteri igakora, igikoresho kikaguma aho kiri ubu.

Uburinzi bw'umuvuduko urenze urugero wa moteri yikora:
Servo motor ya system ishobora gukora incuro 3 zirengeje urugero. Iyo iyo modoka ibonye ko moteri irengeje urugero, iratanga ikimenyetso c’inkengeri, igaca ifata frein ya moteri, maze ico gikoresho kikaguma aho kiri ubu.

Moteri yikora irenze -Ubushuhe:
Iyo iyo modoka ibonye ubushuhe bwa moteri buri hejuru cane, iratera ikimenyetso c’inkengeri, igaca ifata frein ya moteri, maze ico gikoresho kikaguma aho kiri ubu.

Uburinzi bw'amakosa ya Moteri yikora:
Iyo moteri irengeje urugero, ihagaze canke igatera cane, iyo moteri irabona ko hariho ikosa ry’ivyo bikoresho, igaca itanga ikimenyetso c’inkengeri, igaca ifata frein ya moteri, maze ico gikoresho kikaguma aho kiri ubu.

Uburinzi bw'umuyagankuba urengeje urugero:
Iyo umuriro w’umuduga urengeje urugero, uratuma haba ikimenyetso c’inkengeri, ugatuma umuvuduko w’umuyagankuba ukora, maze ico gikoresho kikaguma aho kiri ubu.

Uburinzi bw'umuriro urenze urugero:
Iyo iyo modoka ishikiwe n’umuriro urenze urugero, iratuma haba ikimenyetso c’inkengeri, igaca ifata frein ya moteri, maze ico gikoresho kikaguma aho kiri ubu.

Igikoresho cikora kirenze-Ukurinda ubushuhe:
Iyo ubushuhe bw’umuduga buri hejuru cane, buratuma haba ikimenyetso c’inkengeri, bugatuma umuduga uhagarara, maze ico gikoresho kikaguma aho kiri ubu.

Uburinzi bwo kumenya umupaka wikora:
Iyo ibihimba vy’umubiri bigendagenda vy’ibarabara ry’igerageza bishitse ahantu harengeje urugero, orodinateri itwara n’iyigenzura irazibira icarimwe ibimenyetso vy’inyigisho vyinjizwa imbere, bikaba vyemeza gusa kwiruka kure y’aho hantu harengeje urugero.

Uburinzi bw'umuvuduko wa moteri yikora:
Mu gihe c’ugukora, iyo ubuhinga bwo kugenzura bubonye umuvuduko urenze urugero, frein ya moteri irakora, maze ico gikoresho kikaguma aho kiri ubu.

Uburinzi bw'umupaka w'ukwihutisha kwa moteri yikora:
Mu gihe c’ugukora, iyo ubuhinga bwo kugenzura bubonye ko umuntu yihuta birenze urugero, frein ya moteri irakora, maze ico gikoresho kikaguma aho kiri ubu.

Uburinzi bw'amakosa y'itumanaho ry'ibisi:
Mu gihe c’ugukora, iyo ubuhinga bwo kugenzura bubonye ko hariho ikosa ry’uguhanahana amakuru hagati ya bisi ya CAN, frein ya moteri irakora, maze ico gikoresho kikaguma aho kiri ubu.

Uburinzi bw'amakosa y'itumanaho ry'urubuga rwikora:
Mu gihe c’ugukora, iyo ubuhinga bwo kugenzura bubonye ko hariho ikosa ry’uguhanahana amakuru ku rubuga, frein ya moteri irakora, maze ico gikoresho kikaguma aho kiri ubu.

Ubugenzuzi bukuru bwikora bwa mudasobwa uburinzi bw'amakosa:
Mu gihe c’ugukora, iyo orodinateri igenzura ibonye ko ata n’inyishu ivuye kuri orodinateri nyamukuru igenzura, frein ya moteri irakora, maze ico gikoresho kikaguma aho kiri ubu.

 

Hexapod ni uburyo bwihariye bushobora kwigana inyigisho zose zishoboka z'ikintu mu kibanza c'ingero zitatu-. Izina ryaco ryerekana ata guca ku ruhande igikorwa caco: gutanga ingero zitandatu zigenga z’umwidegemvyo wo kwidegemvya.

Izo degre zitandatu zirimwo degre zitatu z’umwidegemvyo wo guhindura n’ingero zitatu z’umwidegemvyo wo guhinduranya:

 

 

• Ingero zitatu z’umwidegemvyo wo guhindura:

 

1.Heave: Ukwinyiganza guhagaze ku nzira ya Z- (hejuru no hasi).
2.Sway: Gutera imbere mu ruhande rw’umurongo wa Y- (ibubamfu n’iburyo).
3.Surge: Ukwinyiganza kw’uburebure ku nzira ya X- (imbere n’inyuma).

 

 

• Ingero zitatu z’umwidegemvyo zihinduka:

 

4. Yaw: Guhindukiza umurongo wa Z- (guhindukira ibubamfu n’iburyo).
5. Ijwi: Guhindukiza umurongo wa Y- (uguzunguza umutwe imbere n’inyuma).
6. Guzunguruka: Guhindukiza umurongo wa X- (guhindukiza uruhande ku rundi).

 

Ubwoko busanzwe bw’urubuga rwa 6-DOF bukoresha ubuhinga bwa Stewart Platform, ubwoko bw’ubuhinga bw’ururobo buhuye. Ibice nyamukuru birimwo ni:

 

Ingingo ngenderwako y'ibikorwa:
Ubuhinga bwo kugenzura buraharura uburebure nyabwo buri kimwe muri ivyo bice bitandatu vy’umuyagankuba gikeneye kwagura canke gusubira inyuma bishingiye ku nzira y’inyigisho yipfuzwa. Ugukura n’ugugufi kw’izo nzira zitandatu bihuje birasunika kandi bikakwega ikibanza co hejuru mu buryo bumwe, bikaba bikoranya inyigisho igoye isabwa mu nzira zitandatu zose z’umwidegemvyo. Nk’akarorero, kugira ngo umuntu yigane indege iriko iratera hejuru, iyo nzira yo gutegeka ko ivyuma vy’imbere bigenda birakura, ivyuma vy’inyuma na vyo bikagaruka inyuma.

 

 

 

 

Kubera ubushobozi bwazo budasanzwe bwo kwinyiganza, 6-DOF platforms ni ngirakamaro mu bikorwa vyinshi vy'agaciro kanini:

 

 

• Ivyo kwigana indege: Ni igikoresho ca kera, giha abadereva inyishu z’ukuri zijanye n’uguhaguruka, kugwa, gutera umuvurungano be n’ugutera indege.

 

• Ivyo kwigana ukuntu imodoka zitwara: Bikoreshwa mu kwigana ingene imodoka, ibitoro n’ubwato bikora, mu kugerageza ubushobozi bw’imodoka, mu gutoza abashoferi no mu gukora ibigereranyo vy’imiduga.

 

• Ivyumba vy’Imikino / Ivy’Ukwinezereza: Gutanga ivy’ukwinezereza bitera umunezero, bituma abarorerezi bavyiyumvamwo bihuye n’ibikorwa vya filime.

 

Ubushakashatsi n'Igerageza:

 

• Kwigana Ivyiyumviro: Kwigana ingaruka z’imitingito, ububabare bw’inzira n’ibindi, ku bibanza canke ku bikoresho.

 

• Kwigana inyifato: Ikoreshwa mu kugerageza inyifato yo hasi- y'inyenyeri, ubwato bwo mu kirere, ama antene, n'ibindi.

 

• Ivyuma vy’ukuri n’ugushira ku nkombe: Bikoreshwa mu guhingura no gukoranya ibintu biteye imbere bisaba guhindura neza cane -ivyo umuntu akora.

 

 

Nk'uko mwavyize mbere, amacylindre y'umuyagankuba ni yo akora cane igize urubuga rwa 6-DOF rukora cane-. Ivyo iyo platforme ikora (nk’akarorero, ukuri, umuvuduko, inguvu) bivana ata guca ku ruhande n’ivyo ibikoresho vy’umuyagankuba bikoreshwa bikora. Ikindi kandi, ibikorwa bihambaye vyo gukingira umutekano (nk’uguhindura umupaka, gukingira umuzigo urenze urugero, guhagarika vyihutirwa) vy’urwo rutonde rutoroshe birahuye neza n’umugambi w’umutekano be n’ivyiyumviro vyo gukingira umuyagankuba mwabajije mbere.

 

Imisoro ishushe: LRPT-06D100K-A Umuzigo wo hejuru ku 100Kg umuzigo munini w'amaguru atandatu, Ubushinwa LRPT-06D100K-A Umuzigo wo hejuru ku 100Kg umuzigo munini w'amaguru atandatu abahinguzi